먼저 원격으로 로봇을 조종하여 건물의 구석 구석을 다니면서 지도를 만든다. =⇒ 이것을 SLAM이라 한다.

만들어진 지도가 있으면 RVIZ에서 초기 위치와 목적지를 정하면 자율주행으로 찾아 간다. =⇒ 네비게이션 called

테이블에서 로봇 호출 버튼을 누르면 로봇은 호출된 테이블까지 광역 경로가 설정이 된다.

그런데 중간에 사람이나 장애물이 있으면 경로를 수정해서